Figlio del poeta Bernardo, nacque a Sorrento nel 1544 e seguì il padre, costretto all’esilio, attraverso diverse città italiane, Roma, Urbino, Venezia, Padova dove pubblicò le prime poesie e Ferrara dove, nel 1565, entrò al servizio del cardinale Luigi d’Este e del duca Alfonso II. Già qualche anno prima, nel 1562, aveva iniziato una seconda attività letteraria componendo il poema cavalleresco "Rinaldo" poi "Discorsi dell’arte poetica" e la favola pastorale "Aminta" che venne rappresentata nel 1573. Nel 1575 terminò la "Gerusalemme liberata" e nello stesso anno cominciarono a rivelarsi i primi sintomi di un grave squilibrio mentale che lo accompagnerà per tutta la vita, con manifestazioni sempre più frequenti di fissazione mentale, di ira e con allucinazioni e manie di persecuzione. Rinchiuso nel convento di Sant’Anna, nonostante l’alternanza tra fasi di turbamento ed altre di lucidità, riuscì a lavorare intensamente componendo rime e dialoghi. Le vicende editoriali della "Gerusalemme liberata", pubblicata in un primo tempo secondo criteri da lui non accettati e le polemiche sul valore del poema, lo addolorarono profondamente: nella polemica intervenne con una equilibrata "Apologia". Liberato iniziò a vagabondare e, giunto a Roma, fu ospite dei fratelli Aldobrandini ai quali dedicò la "Gerusalemme conquistata", un rifacimento della Liberata. Ritiratosi nel monastero di Sant’Onofrio, continuò a comporre fino alla morte sopraggiunta nel 1595.